• info@sdra.co.ir
  • 021-66045467
  • 021-66012587

روش موثر تلفیق که در دنیا شناخته شده است و در بسیاری از محصولات تجاری و نظامی به کار گرفته می شود مبتنی بر Extended Kalman Filter ‪(EKF)‬ می باشد. این نوع تکنیک قابلیت های بسیار خوب و شناخته شده ای دارد و در تلفیق، شناسایی ضرایب کالیبراسیون و طراحی مشاهده گر برای سیستم های غیرخطی بسیار به کار گرفته شده است. در سال های اخیر روش دیگری با نام Unscented Kalman Filter ‪(UKF)‬ توسط محققین علم تخمین معرفی و بررسی گشته و تاکنون به‌صورت تئوری و آزمایشگاهی بر روی بسیاری از سیستم‌های غیر خطی نظیر ناوبری و تعیین زاویه جهت گیری مورد استفاده قرار گرفته است. از نظر تئوری، این روش در مقایسه با روش EKF محاسن زیادی دارد. از جمله اینکه سرعت و دقت همگرایی در این نوع الگوریتم به علت نوع خاص روش به کارگیری در سیستم های غیر خطی بالاتر است. می توان نشان داد که دقت پاسخ در UKF در مقایسه با EKF از مرتبه دوم خطای خطی است. یعنی اگر دقتها در روش EKF از مرتبه بزرگی مثلا ۰.۱ است، در روش UKF این دقت به ۰.۰۱ می رسد. این موضوع بر سرعت همگرایی نیز موثر بوده و آن را افزایش می‌دهد. از طرفی این روش برای سیستم هایی که نویزهای دخیل در آنها تا حدی از وضعیت نرمال (گوسی) خارج شده اند، نیز می تواند جواب های مطلوب تري دهد. بنابراین در مسائل مربوط به ناوبری و تعیین وضعیت زاویه ای می توان از الگوریتم UKF با قابلیت اعتماد بیشتری بهره برد. در مسئله واگرایی و ناپایداری نیز این روش از EKF بهتر است. لذا در سیستم های سرعت بالا که نیاز به تلفیق سریع و In flight Alignment است، استفاده از UKF می تواند مفیدتر از EKF باشد. برخی کمپانی های سازنده سیستم های ناوبری تلفیقی ادعا دارند که این الگوریتم را در سیستم های خود به کار گرفته‌اند، بنابراین کاملاً بجاست که به‌عنوان یک تکنیک که در آینده نزدیک دقت های ناوبری و تعیین زاویه جهت گیری را افزایش چشمگیری می دهد، روی آن سرمایه گذاری نمود.

این پروژه با هدف بررسی و تحقیق روی ناوبری تلفیقی INS و GPS به کمک روش UKF و در نهایت اجرای عملیاتی و تست این نوع الگوریتم روی یک نمونه محصول با موفقیت به انجام رسیده است.